제어 이론은 비행 중에 quadcopters의 안정성과 성능을 유지하기위한 체계적인 접근 방식을 제공합니다. 수학 원칙을 적용함으로써 엔지니어는 장애를 해결하고 부드러운 작업을 보장합니다.

통제 이론의 수학 재단

제어 시스템은 쿼드콥터의 역동성을 설명하는 차동식 방정식을 사용하여 모델링됩니다. 이 모델에는 위치, 속도 및 오리엔테이션과 같은 가변이 포함되어 있습니다. 목표는 원하는 비행 행동을 달성하기 위해 모터 속도를 조정하는 알고리즘을 개발하는 것입니다.

주요 개념은 의견 반복, 안정성 기준 및 이동 기능을 포함합니다. 의견은 표적 국가를 가진 실제적인 국가를 비교하고 따라 개정을 만듭니다. 안정성 분석은 quadcopter가 각종 조건 하에서 균형을 잡는 것을 지킵니다.

Stabilization를 위한 설계 관제사

일반적으로 제어 전략은 Proportional-Integral-Derivative (PID) 컨트롤러를 포함하여 방해를 효과적으로 반응합니다. 더 고급 방법은 복잡한 동적 및 변화 환경을 처리 할 수있는 모델 예측 제어 및 적응 제어가 포함됩니다.

실험적 검증

실험은 물리적 quadcopters의 제어 알고리즘을 테스트합니다. 지루한스코프와 가속도계와 같은 센서에서 수집된 데이터는 안정성과 반응성을 평가하는 데 사용됩니다. 조정은 제어 정확도를 향상시키기 위해 성능 메트릭을 기반으로 합니다.

  • 센서 데이터 수집
  • 관제사 tuning
  • 비행 안정성 평가
  • Disturbance 거절 테스트