Steady-state error는 피드백 제어 시스템의 핵심 개념이며 원하는 출력과 실제 출력 사이의 차이를 나타내는 것은 무한한 접근법입니다. 계산하는 방법을 이해하고이 오류를 최소화하는 것은 효과적인 제어 시스템을 설계하는 데 필수적입니다.

Steady-State Error를 계산하기

안정된 상태 오류는 시스템의 이동 기능 및 입력 유형으로 결정될 수 있습니다. 주어진 입력을 위해, 과실은 입력 (단계, 경사로, 또는 전진)의 유형에 달려 있는 체계의 과실 일정을 평가해서 산출됩니다.

단계 입력을 위해, 꾸준한 상태 과실은 다음과 같이 주어집니다:

= 1 / (1 + Kp)

여기서 Kp은 위치 오류가 일정합니다. 경사 입력을 위해, 오류는 각측정속도 오류를 상수 Kv을 사용하여 계산되며, 패러그 입력의 경우, 가속 오류 상수 Ka는 사용됩니다.

Steady-State Error를 최소화하는 전략

몇몇 방법은 의견 통제 시스템에 있는 꾸준한 상태 과실을 감소시키기 위하여 고용될 수 있습니다:

  • Increase system gain: 이득을 상승하는 것은 시스템의 응답을 개선하고 오류를 감소시킵니다.
  • 사용 완전한 제어:제어기에 있는 integrator를 통합하는 것은 단계 입력을 위한 꾸준한 상태 과실을 삭제합니다.
  • ]더 높은 시스템 유형에 대한 설계: 시스템 유형의 증가 (인테그레이터의 수) 특정 입력 유형에 대한 오류를 감소.
  • Implement feedforward control: Feedforward paths 추가는 예측 가능한 방해에 대 한 보상을 받을 수 있습니다.

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