캘리브레이션 캘리브레이션 캘리브레이션은 로봇, 바이오기계, 기계공학에 필수적입니다. 이 과정은 연결되는 세그먼트의 기하학을 이해하고, 위치와 각도를 정확하게 결정하기 위해 수학적인 원리를 적용하는 것을 포함합니다.

Kinematic Chain에 대한 이해

Kinematic 사슬은 연결한 세그먼트 또는 연결으로 이루어져 있습니다, 합동은 운동을 허용하. 그런 체계를 분석하기 위하여는, 각 세그먼트의 길이 및 교체 또는 번역과 같은 합동의 유형이 관련있는 유형을 확인하는 것이 중요합니다.

열량의 열량

합동 각은 전형적으로 trigonometric 기능을 사용하여 산출됩니다. 예를 들면, 판자 2 연결 체계에서, 각은 알려진 세그먼트 길이 및 표적 끝 점 협조에 근거를 둔 Sines의 Cosines와 법의 법을 사용하여 찾아낼 수 있습니다.

엔드 포인트 좌표 (x, y), 공동 각도 (theta 1) 및 (theta 2)는 다음과 같이 계산 될 수 있습니다 :

예제 계산

길이 L1 및 L2 및 대상 포인트 (x, y)를 가진 2 링크 팔을 위해, 각은 다음과 같이 결정됩니다:

(theta 2 = 아크 왼쪽 (frac{x^2 + y^2 - L 1^2 - L 2^2}{2 L 1 L 2} right)

의 의

(theta 1 = arctan2 (y, x) - arctan2left (L 2 sin theta 2, L 1 + L 2 cos theta 2right)) (이태는 )

종료점 좌표

관절 각도가 알려져 있으면, 엔드 포인트 좌표는 앞으로의 kinematics를 사용하여 계산 될 수 있습니다. 이것은 각과 길이에 따라 각 세그먼트의 기여를 요약합니다.

엔드 포인트 (x, y)의 공식은 다음과 같습니다.

x = L1 cos (theta 1) + L2 cos ((theta 1 + theta 2))

y = L1 sin (theta 1) + L2 sin ((theta 1 + theta 2)))

의논하기

관절 각도 및 엔드 포인트 좌표를 계산하는 것은 시스템의 기하학을 이해하고 trigonometric 기능을 적용합니다. 이러한 계산은 로봇 팔과 기계적 결합을 설계하고 제어하는 기본입니다.