다 몸은 다양한 힘의 밑에 상호 연결한 몸의 동의를 분석하는 동적인 문제입니다. 이 문제는 기계적인 기술설계, 로봇 공학 및 차량 동적인에서 일반적입니다. 해결하는 것은 체계적인 방법을 정확한 모형에 필요로 하고 복잡한 체계의 행동을 이해합니다.

Multi-Body 시스템 이해

다중 몸 체계는 서로 상대를 이동할 수 있는 다수 상호 연결한 몸으로 이루어져 있습니다. 이 체계는 각 몸에 행동하는 velocities, 가속도 및 힘을 포함하여 그들의 kinematic와 동적인 재산에 의해, 설명됩니다.

단계 1: 체계와 Constraints를 정의하십시오

모든 신체를 식별하고 연결. 좌표 시스템을 설치하고 관절이나 링크와 같은 상대적인 동작을 제한하는 제약을 정의합니다. 이 제약은 시스템에서 자유의도를 줄이기 위해 필수적입니다.

2 단계 : 공식화 된 Kinematic Equations

각 신체의 위치, 표창 및 가속을 설명하는 kinematic 방정식을 개발합니다. 각측정부의 움직임을 재반성하는 속도와 가속 분석과 같은 방법을 사용합니다.

3 단계 : 동적 동등한 동등한 것 적용

뉴턴 엘리어 또는 라그랑어 방법을 사용하여 모션의 방정식을 형성합니다. 이 방정식은 몸의 가속을 넓히고 질량, 관성 및 외부 힘을 고려합니다.

4 단계 : 평등 해결

의 kinematic 및 동적 방정식을 algebraic 및 차동 방정식의 시스템에 결합합니다. 이 방정식이 그것을 해결하기 위해 수치 방법 또는 소프트웨어 도구를 사용하여 각 신체의 동작 매개 변수를 얻는다.

  • 초기 조건을 식별
  • 적합한 수치 해결자 선택
  • 신체적 제약으로 결과 검증