차별화된 드라이브 코스메틱은 로봇의 기본 개념이며, 특히 휠 로봇의 기본 개념입니다. 로봇의 휠의 움직임이 전반적인 모션으로 번역되는 방법을 설명합니다. 이 기능은 모바일 로봇의 제어 알고리즘과 탐색 전략을 설계하는 데 도움이되는 것을 이해합니다.

차동 드라이브의 기본

차동 드라이브 시스템은 일반적으로 로봇의 양쪽에 장착 된 두 개의 바퀴로 이루어져 있습니다. 각 휠은 독립적으로 구동 될 수 있으며, 앞으로 이동하거나 앞으로 이동하거나 바퀴 속도를 변화시켜 로봇을 허용 할 수 있습니다. 이 설정은 로봇 운동을 제어하는 간단하고 효과적인 방법을 제공합니다.

Mathematical 모형

kinematic 방정식은 로봇의 선형과 각각의 velocities에 바퀴 velocities를 넓히고 있습니다. (v l)와 (v r)가 왼쪽과 오른쪽 바퀴 velocities이며 (L)는 바퀴 사이의 거리이며, 다음을 포함합니다.

(v=fac{v r + v l}{2}) 을

( ) ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

(v)는 앞으로 각측정속도이고 (omega)는 로봇의 각각 각측정속도입니다. 이 방정식은 로봇의 위치를 시간 이상 결정하기 위하여 이용됩니다.

차동 드라이브 Kinematics 적용

이 원칙을 적용하면 원하는 로봇 모션을 기반으로 한 휠의 특성이 계산됩니다. 예를 들어, 장소로 회전하기 위해 바퀴는 반대 방향으로 회전합니다. 직선으로 이동하려면 두 바퀴가 동일한 속도로 회전합니다. 제어 알고리즘은 이러한 계산을 사용하여 탐색하고 정확하게 경로를 따르십시오.

일반 도전

일부 과제에는 휠 슬립, 언트라인 및 교정 오류가 포함됩니다. 이러한 요인은 kinematic 모델의 정확도에 영향을 줄 수 있습니다. 일반 교정 및 센서 피드백은 이러한 문제를 완화하고 운동 정밀도를 향상시킵니다.