Kepahaman tentang bagaimana memperoleh matriks Jacobian sangat penting untuk mengendalikan sebuah manipulator robot 6 derajat bebas 6 derajat (6-DOF).

Model Kinematik Manipulator

Langkah pertama ini melibatkan pembentukan model kinematik robot. Ini biasanya menggunakan parameter Denavit-Hartenberg (D-H) untuk mendefinisikan kerangka koordinat untuk setiap sendi. Parameter ini mencakup panjang link, twist, ofset, dan sudut sendi.

Anda dapat menghasilkan matriks transformasi dari satu sendi ke sendi berikutnya.

Mengira - Mengira orang Israel

Matriks Jacobian terdiri dari dua bagian: Halaju linear Jacobian dan halaju sudut Jacobian. Untuk setiap sendi, menentukan apakah itu berevolute atau prismatik, karena hal ini mempengaruhi perhitungan.

Untuk sendi revolute, komponen halaju linear adalah hasil persilangan dari sumbu bersama dan vektor dari sendi ke efektor akhir. Komponen kecepatan sudut adalah hanya vektor sumbu bersama. Untuk sendi prismatik, komponen linier adalah vektor sumbu bersama, dan komponen angular adalah nol.

Menyatukan Matriks Yakub

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pastikan Jacobian dievaluasi pada sudut sendi saat ini untuk secara akurat mencerminkan konfigurasi robot.

  • Takrifkan parameter D-H robot.
  • Perubahan perubahan bentuk berubah menjadi matriks.
  • Tentukan sumbu dan vektor posisi bersama.
  • Mengukur setiap kolom Yakubian.
  • Dan membentuk matriks Jacobian penuh.