Secara tepat kalkulasi perhitungan integral dan turunan keuntungan dalam pengaturan PID sangat penting untuk kinerja sistem kontrol optimal. Pencairan akurat memastikan stabilitas, responsif, dan osilasi minimal. Artikel ini memberikan pendekatan yang mudah untuk menentukan keuntungan ini secara efektif.

Kesamaan Memahami Komponen PID

Pengendali PID terdiri dari tiga komponen utama: proporsional, integral, dan turunan.Penghasilan proporsional (Kp) mengalamatkan kesalahan saat ini, gain integral (Ki) memperhitungkan kesalahan akumulasi dari waktu ke waktu, dan gain turunan (Kd) memprediksi kesalahan di masa depan berdasarkan laju perubahan saat ini.

Mengira Penggalian Integral (Ki)

Kamin Kaufford dihitung berdasarkan waktu respon yang diinginkan dan perolehan proporsional. Metode yang umum melibatkan penggunaan keuntungan utama (Ku) dan periode osilasi (Pu) yang diperoleh dari pengujian sistem.

Formulanya adalah:

Ki = 0.1 × Ku / Pu

Laraskan faktor (0.1) berdasarkan respon sistem; nilai yang lebih kecil mengakibatkan pembetulan yang kurang agresif.

Menghitung Penggalian Derivatif (Kd)

Gain derivatif membantu peredam osilasi dan meningkatkan stabilitas. Seringkali dihitung menggunakan data uji yang sama dengan Ku dan Pu.

Formula tipikalnya adalah:

Kd = 0.1 × Ku × Pu

Sekali lagi, atur faktor (0.1) untuk respon sistem halus-tune.

Ringkasan Langkah - Langkah Tuning

  • Tentukan akhiran perolehan (Ku) dan periode osilasi (Pu) melalui pengujian sistem.
  • Kampung Ki menggunakan Ki = 0.1 × Ku / Pu.
  • ATAVIN Kd menggunakan Kd = 0.1 × Ku × Pu.
  • Implementasi keuntungan dan mengamati respon sistem.
  • Memperbaiki faktor - faktor yang dibutuhkan untuk kinerja optimal.