Kelingatika inverse adalah metode yang digunakan untuk menentukan sudut bersama lengan robot berdasarkan posisi yang diinginkan dari efektor akhir.Dalam sistem 3 derajat kebebasan (3DOF), menghitung sudut-sudut ini melibatkan prinsip geometris dan trigonometri. Artikel ini menyediakan panduan langkah- demi langkah untuk melakukan perhitungan ini.

Kesamaan Memahami Konfigurasi Robot

Sebelum memulai perhitungan, sangat penting untuk memahami struktur robot, termasuk panjang sambungan dan jenis sendi Biasanya, robot 3DOF memiliki tiga sendi rotasi, masing-masing berkontribusi pada posisi keseluruhan efektor akhir dalam ruang 3D.

Langkah 1: Tentukan posisi target

Ketahui posisi yang diinginkan dari efektor akhir, diwakili oleh koordinat (x, y, z). Koordinat ini berfungsi sebagai dasar untuk menghitung sudut bersama.

Langkah ke- 2: Menghitung Sudut Gabungan Dasar (th1)

Secara tipikal, sudut sendi pertama, eth1, adalah rotasi di sekitar sumbu vertikal. ia dapat dihitung menggunakan proyeksi posisi target ke dalam XY-plane:

[[GALAL:0]] tha1 = atan2(y, x)[

Langkah ke - 3: Hitung Posisi Kekembaran

Ini melibatkan perhitungan jarak planar:

[[GALAL:0]]r = sqrt(x2 + y2) - link1 length

jarak vertikal:

s = z - link0 height

Langkah 4: Hitung Sudut Siku dan Bahu

Aku tidak tahu apa yang harus dilakukan.

  • D = (r2 + s2 - link2 length2 - link3 length2) / (2 * link2 length * link3 length)[

Maka, sudut siku:

[[GALAL:0]] tha3 = acos(D)[

Dan sudut bahu:

[[OGALAL:0]] tha2 = atan2(s, r) - atan2(link3 length * sin(th3), link2 length + link3 length * cos(th3))[

Langkah 5: Finalisasi Sudut - Sudut Gabungan

Konversikan semua sudut yang dihitung ke derajat jika perlu pastikan sudut berada dalam batas bersama robot sebelum menerapkannya.