Kekurangurangan dalam verse kinematika terjadi ketika sebuah sistem robotik memiliki lebih banyak sendi daripada yang diperlukan untuk mencapai posisi efektif akhir dan orientasi tertentu. Fleksibilitas ekstra ini memungkinkan konfigurasi gabungan ganda untuk mencapai titik yang sama, yang dapat menguntungkan untuk menghindari hambatan atau mengoptimalkan kinerja.

Apa itu Kinematik Inverse?

Kinematika terbalik (IK) adalah proses matematika yang digunakan untuk menentukan parameter bersama yang diperlukan untuk lengan robotik untuk mencapai posisi dan orientasi yang diinginkan.Hal ini merupakan kebalikan dari kinematik maju, yang menghitung posisi end-effector berdasarkan sudut bersama.

Kemerah- merahan

Kemerahan remaja muncul ketika robot memiliki derajat kebebasan lebih dari yang diperlukan untuk suatu tugas. Sebagai contoh, lengan robotik dengan tujuh sendi melakukan tugas dalam ruang tiga dimensi memiliki redundansi, sebagai konfigurasi gabungan ganda dapat mencapai posisi end-effector yang sama.

Solusi untuk Sistem yang Berkekurangan

Kemerahan Tanganan Melibatkan pemilihan konfigurasi gabungan yang paling cocok berdasarkan kriteria tertentu. Pendekatan umum meliputi:

  • Teknik Optimisasi Optimasi: Minimumkan konsumsi energi atau pergerakan bersama.
  • Penghindaran abstacle: Pilih konfigurasi yang menghindari tabrakan.
  • [[CUGHFLT:0]]Pusture preferensi: Pertahankan postur sendi yang disukai untuk stabilitas atau keselamatan.
  • [[Efleksif:0]]Algoritme resolusi redundancy: Gunakan metode seperti transpose Jacobian atau pseudoinverse untuk menemukan solusi optimal.