Mengembangkan lengan robotik berbiaya rendah menggunakan Pi Raspberry melibatkan perencanaan yang cermat terhadap desain mekanik, komponen elektronik, dan algoritma kontrol.Ab Cara ini bertujuan untuk menciptakan sistem robotik yang terjangkau namun fungsional sesuai untuk aplikasi pendidikan dan hobi.

Penghitungan Ekskakusi untuk Desain Mekanika

Desain mekanikal dari torsi yang diperlukan untuk setiap sendi berdasarkan berat segmen lengan dan muatan. rumus dasar yang digunakan adalah:

Torque = Paksa x Distance

Daya daya di mana adalah berat objek dan jarak adalah panjang segmen lengan. Perhitungan ini memastikan motor yang dipilih dapat menangani beban tanpa mengulur atau terlalu panas.

Pertimbangan Desain

Desainnya berfokus pada kesederhanaan dan kemampuan. Bahan umum seperti aluminium atau plastik digunakan untuk segmen lengan. Sendinya ditenagai oleh motor servo atau motor steper, tergantung kebutuhan presisi.

Pertimbangan kunci yang tepat termasuk rentang gerak, stabilitas, dan kemudahan perakitan distribusi berat badan yang tepat meningkatkan kinerja lengan dan mengurangi strain pada motor.

Sistem Pengendalian dan Pemrograman

¡Aspberry Pi berfungsi sebagai pengendali pusat, interfacing dengan penggerak motorik dan sensor.Python umumnya digunakan untuk pemrograman algoritme kontrol, yang mencakup kinematik terbalik dan perencanaan gerak.

Kontrol ugugical melibatkan pengiriman sinyal ke motor untuk mencapai posisi yang diinginkan.

Komponen Kunci XEName

  • OB Raspberry Pi (model 3 atau 4)
  • Servo atau motor stepa
  • Driver motorik (mis., L2989, PCA9685)
  • Bahan struktural (aluminum, plastik)
  • Pengindraan (pilihan untuk umpan balik)