Formulasi Newton-Euler adalah metode dasar yang digunakan dalam robotika untuk menganalisis gerak link robotik dan sendi.Ini menggabungkan hukum Newton tentang gerak dengan persamaan Euler untuk menghitung kekuatan dan torsi bertindak pada setiap bagian dari robot. Panduan langkah- demi langkah ini memberikan pandangan yang lebih lanjut untuk menerapkan formulasi ini untuk analisis gerak robot yang efektif.

Memahami Formulasi Newton-Euler

Metode Newton-Euler melibatkan dua proses utama: rekursi maju untuk menentukan velocities dan akselerasi, dan rekursi mundur untuk menghitung kekuatan dan torsi.Hal ini sangat berguna untuk manipulator serial dengan link ganda.

Langkah 1: Definisikan Parameter Robot

Kenali parameter link robot, termasuk panjang link, massa, pusat massa, dan saat inertia.

Langkah 2: Rekursi Maju

Memhitungkan velocities dan percepatan agularis setiap link dimulai dari dasar ke efektor akhir. Tentukan velocities linear dan percepatan pusat massa menggunakan persamaan rekursif.

Langkah 3: Rekursi Mundur

Mengkomparasi kekuatan dan torsi bertindak pada setiap link, dimulai dari efek-akhir kembali ke basis. Gunakan hukum kedua Newton untuk gerak linear dan persamaan Euler untuk gerakan rotasi.

Langkah 4: Menghitung Torque dan Pasukan Gabungan

Para anggota akan menentukan torsi dan gaya bersama yang diperlukan untuk menghasilkan gerakan yang diinginkan. Ini diperoleh dari perhitungan rekursif dan perhitungan gravitasi, inersia, dan kekuatan eksternal.

  • Takrifkan parameter pautan
  • Lakukan rekursi maju
  • Lakukan rekursi mundur
  • Komputasi gabungan torsi dan kekuatan