Proporsjonelle-integrale-Derivative (PID) kontroller er mye brukt i nivåkontrollsystemer for å opprettholde ønsket flytende nivåer. Korrekt tuning av PID parametere er avgjørende for optimal ytelse. Denne artikkelen gir numeriske eksempler på PID parameter beregninger for nivåkontrollapplikasjoner.

Grunnleggende systemparametre

Tenk på et nivåkontrollsystem med følgende parametere:

  • Prosessgevinst (K]p] = 2
  • Prosesstidkonstant (τ]p] = 50 sekunder
  • Dødetid (L) = 10 sekunder

PID Parameterberegning

Ved hjelp av Ziegler-Nichols-tøyningsmetoden bestemmes den ultimate gevinsten (K]u) og den ultimate perioden (T]u]) eksperimentelt.

  • K]u = 6
  • T]u = 40 sekunder

PID-parametre beregnes som følger:

Proporsjonell gevinst (K]p])

Kp = 0,6 × Ku] = 0,6 × 6 = 3,6

Integrert tid (T]I])

T]I = 0,5 × T]u] = 0,5 × 40 = 20 sekunder

Avledet tid (T]D])

T]D = 0,125 × T]u] = 0,125 × 40 = 5 sekunder

Siste PID-innstillinger

De avstemte PID-kontrollerparametrene er:

  • K]p = 3.6
  • T]I = 20 sekunder
  • T]D = 5 sekunder