Metoda de lucru root locus este o tehnica grafica folosita in designul sistemului de control pentru a analiza si determina stabilitatea unui sistem. Ajuta la proiectarea controlorilor prin vizualizarea modului in care se misca polii sistemului cu parametri de control diferiti. Acest ghid ofera un proces pas cu pas pentru aplicarea metodei de locus radacina pentru a proiecta controlorii eficient.

Etapa 1: Definirea funcției de transfer cu loop deschis

Identificați funcția de transfer în circuit deschis G (s) H (s) a sistemului de control. Această funcție include funcția de transfer a instalației și funcția de transfer a controlorului. Exprimați-o în formă factorată pentru a facilita analiza polilor și a zerourilor.

Pasul 2: Aranjează polonezii şi Zero-ii

Determina locatiile polilor si zerourilor de G (s)H (s). Setează aceste puncte pe planul s complex. Polonezii sunt marcate cu un "X" si zerouri cu un "O." Acest complot initial formează baza de root locus.

Pasul 3: Desenează rădăcinile

Schițați ramurile de root locus pornind de la poli și terminând la zerouri. Locați arată căile pe care polii de sistem urmează ca câștigul variază de la zero la infinit. Utilizați reguli, cum ar fi simetria despre axa reală și unghiurile de plecare și sosire pentru a ajuta la desen.

Pasul 4: Determinarea câştigului pentru locurile dorite de polonezi

Identificați locațiile de pol dorite pentru stabilitatea și performanța sistemului. Utilizați locusul rădăcină pentru a găsi valorile câștigului care plasează polii de sistem în aceste locații. Aceasta implică calcularea condițiilor de unghi și magnitudine la punctele țintă.

Pasul 5: Proiectarea controlorului

Pe baza analizei locus rădăcină, selectați sau ajusta parametrii de control pentru a realiza plasarea pol dorit. Controlorii comuni includ controlere proporționale, PI, sau PID. Verificați caracteristicile de stabilitate și răspuns prin simulare sau analiză ulterioară.