Înțelegerea parametrilor intrinseci și extrinși ai unei camere foto este esențială pentru reconstrucția 3D exactă. Acești parametri definesc modul în care o cameră surprinde scena și modul în care scena este proiectată pe planul de imagine. Calibrarea exactă asigură modelarea și măsurarea 3D precise.

Parametrii camerei intrasice

Parametrii intransici descriu caracteristicile interne ale camerei, inclusiv lungimea focală, centrul optic şi distorsiunea cristalinului. Acestea sunt reprezentate de o matrice care transformă punctele 3D în coordonatele camerei la punctele de imagine 2D.

Matricea intrinsecă are de obicei următoarea formă:

K = [început {bmatrix} f x & 0 & c x \ 0 & f y & c y \ 0 & 0 & 1 final {bmatrix} ]

În cazul în care f x și f y[] sunt lungimile focale în unități pixeli, și c x] și c y sunt coordonatele centrului optic.

Parametrii camerei de supraveghere extrinsecă

Parametrii extrinzici definesc poziţia şi orientarea camerei în sistemul de coordonate mondial. Acestea constau într-o matrice de rotaţie R şi un vector de traducere t.

Hartile extrinsece de transformare 3D de la sistemul de coordonate mondial la sistemul de coordonate al camerei:

[X c, Y c, Z c]^T = R * [X w, Y w, Z w]^T + t]

Procesul de calibrare

Calibrarea camerei presupune capturarea mai multor imagini ale unui model de calibrare cunoscut, cum ar fi un checkerboard. Algoritmele software analizează apoi aceste imagini pentru a estima parametrii intrinseci și extrinseci.

Metodele comune includ tehnica de calibrare Zhang, care utilizează mai multe imagini pentru a rezolva pentru parametrii prin algoritmi de optimizare.

  • Capturarea imaginilor unui model de calibrare din unghiuri diferite.
  • Identificați punctele de caracteristică din fiecare imagine.
  • Utilizați software-ul de calibrare pentru a calcula parametrii.
  • Validarea preciziei calibrării.