Pentru robotii multi-grad-de-libertate (multi-DOF) pentru care se descopera aceste ecuatii este nevoie de intelegerea configuratiei comune si a parametrilor de legatura ai robotului.

Înțelegerea cinematică robot

Robot cinematica se concentrează pe relațiile geometrice între articulații și link-uri. cinematica din față determină în mod specific poziția end-efector de variabile comune cunoscute. Acest proces implică stabilirea de cadre de coordonate pentru fiecare link și aplicarea matricelor de transformare.

Parametrii Denavit-Hartenberg

Convenţia Denavit-Hartenberg (D-H) oferă o metodă sistematică de a atribui rame de coordonate şi de a obţine matrice de transformare. Fiecare legătură este caracterizată de patru parametri: lungime link, răsucire link, link offset, şi unghiul comun.

Folosind parametrii D-H, matricea de transformare de la o legătură la alta este construită. Multiplicând aceste matrice produce secvenţial transformarea globală de la bază la efectul final.

Deplasarea ecuațiilor

Pentru a obține ecuații cinematice înainte:

  • Defineşte cadrele de coordonate pentru fiecare articulaţie folosind parametrii D-H.
  • Construirea matricelor individuale de transformare pe baza acestor parametri.
  • Înmulţeşte matricea în ordine pentru a obţine matricea de transformare generală.
  • Extragerea poziţiei şi a informaţiilor de orientare din matricea finală.

Ecuațiile rezultate exprimă poziția și orientarea efectului final ca funcții ale variabilelor comune.

Aplicație de exemplu

Pentru un braț 3-DOF robotic, atribui parametrii D-H pentru fiecare articulație. Calculați matricele de transformare și multiplicați-le pentru a găsi poziția de efect final. Acest proces poate fi extins la roboți cu mai multe grade de libertate prin adăugarea de transformări suplimentare.