Înțelegerea modului de a obține viteza și accelerația în brațele robotice este esențială pentru controlul precis și planificarea mișcării. Acest articol oferă o abordare clară, pas cu pas pentru calcularea acestor parametri pe baza unghiurilor comune și a parametrilor de legătură.

Fundaţii cinematice

Procesul începe cu ecuațiile cinematice care leagă parametrii comuni la poziția efectului final. cinematica frontală determină poziția și orientarea bazată pe unghiurile comune.

Viteza și accelerația sunt apoi derivate prin diferențierea acestor ecuații în funcție de timp. Aceasta implică calcularea matricei iacobiene, care leagă vitezele articulare de vitezele efectului final.

Calcularea vitezei

Pentru a găsi viteza efectorului final, multiplica matricea iacobiană cu vectorul de viteze comune:

Viteza de vârf a efectului = vitezele articulate ale lui Jacobian ×

Calculez acceleraţia

Accelerația implică atât accelerațiile articulare cât și viteza de schimbare a Jacobianului. Accelerația efectului final se calculează astfel:

Accelerația efectului final = accelerațiile Jacobian × articulații + derivatul iacobian × vitezele articulare

Etape practice

  • Determină unghiurile și vitezele articulațiilor în momentul actual.
  • Calculează matricea Jacobiană pe baza configuraţiei actuale a articulaţiei.
  • Înmulţeşte Jacobianul cu viteze comune pentru a găsi viteza de reactor final.
  • Calculaţi derivatul iacobian dacă se cunosc acceleraţiile articulaţiilor.
  • Combină astea pentru a găsi acceleraţia efectului final.