Điều khiển biểu đồ tần xuất là một phương pháp thông thường dùng trong định vị robot di động để duy trì các đường và tốc độ mong muốn. Nó điều chỉnh các chuyển động của robot dựa trên sự khác biệt giữa vị trí và các vị trí thực tế hoặc các tiện ích. Bài báo này cung cấp một tiến trình tính toán từng bước để áp dụng mục đích điều khiển biểu đồ mã nguồn điện tử di động.

Hiểu điều khiển & UID

PID viết tắt cho Intigral, và Derivative. 3 thành phần này cùng nhau sửa lỗi trong chuyển động của robot. tín hiệu điều khiển được tính toán như:

Tín hiệu = Kp * lỗi + Ki * tích phân của lỗi + Kd * dẫn xuất [FLT: 1)]

Tính từng bước một

Giả sử một robot cần theo một đường thẳng tại vị trí mục tiêu là 10 mét. Vị trí hiện tại là 8 mét. Các tham số của PID là Kp = 1. 0, Ki = 0, 1, Kd = 0.05.

1. Tính toán lỗi:

Khủng bố = vị trí mục tiêu - vị trí hiện tại = 10 - 8 = 2 mét

2. tính tích phân của lỗi theo thời gian.

[N dâng hiến:] lỗi * Delta time = 2 * 1 = 2

3 tính đạo hàm của lỗi giả sử lỗi trước là 1.5 mét, đạo hàm là:

[FLT: 0] Định nghĩa = ( lỗi khủng bố trước) / ix=(- 1.5) / 1 = 0.5 [FLT: 1]

4 Tính toán tín hiệu điều khiển:

Điều này = (1.0 * 2) + (0.05 * 0.5) = 2 + 0.2 + 0.025 = 2.225 )

Áp dụng tín hiệu điều khiển

Tín hiệu điều khiển đã tính toán (.225) điều chỉnh lệnh động cơ của robot để giảm lỗi. quá trình lặp lại tại mỗi bước thời gian, liên tục tinh luyện quỹ đạo robot.

Những chú ý chính

Chỉnh lại đúng của Kp, Ki và Kd là thiết yếu để điều khiển hữu hiệu. Giá trị quá cao có thể gây dao động, còn giá trị thấp có thể dẫn đến phản ứng chậm. Điều chỉnh đều đặn đảm bảo độ điều khiển mịn.