Phương pháp Newton-Euter là một phương pháp cơ bản được sử dụng trong robot để phân tích chuyển động của các liên kết robot và khớp nó kết hợp các định luật Newton với phương trình của kính sát để tính toán lực lượng và mô-men xoắn hoạt động trên mỗi phần của một robot hướng dẫn từng bước cung cấp một tóm tắt về việc áp dụng các hình thức này cho phân tích chuyển động robot hiệu quả

Hiểu định kiến Newton-Euler

Phương pháp Newton-Euler bao gồm hai quá trình chính: lặp lại để xác định tốc độ và gia tốc, và tái sử dụng để tính toán lực lượng và mô-men xoắn. Nó đặc biệt hữu ích cho các thao tác hàng loạt với nhiều liên kết.

Bước 1: Định nghĩa tham số robot

Xác định các tham số liên kết của robot, bao gồm cả độ dài liên kết, khối lượng, trung tâm khối lượng và thời điểm của sự cố định. Cấu hình các khung tọa độ cho mỗi liên kết và xác định các biến số khớp như góc và các tiện ích.

Bước 2: Tiếp tục đòi hỏi

Tính toán các tiện ích góc và gia tốc của mỗi liên kết bắt đầu từ cơ sở đến cuối hiệu ứng. Xác định tốc độ tuyến tính và gia tốc của các trung tâm khối lượng bằng cách sử dụng phương trình đệ quy.

Bước 3: Đáp trả lại

Tính toán các lực và mô-men xoắn hoạt động trên mỗi liên kết, bắt đầu từ đầu hiệu ứng cuối trở lại cơ sở. Hãy sử dụng định luật thứ hai Newton cho chuyển động tuyến tính và phương trình của thiên văn cho chuyển động quay.

Bước 4: Tính toán tham gia đấu trường và lực lượng

Hãy xác định những mô-men xoắn và lực cần thiết để tạo ra chuyển động cần thiết, và những đường này được lấy từ các phép tính đệ quy và tính toán lại cho trọng lực, quán tính và lực bên ngoài.

  • Định nghĩa tham số liên kết
  • Thực hiện đệ quy về phía trước
  • Thực hiện đệ quy ngược
  • Tính toán mô-men xoắn và lực lượng chung