Các tham số Denavit-Hartenberg (D-H) là một cách có hệ thống để đại diện hình học của cánh tay robot, đơn giản hóa quá trình tính toán vị trí và định hướng của các liên kết robot, làm cho các tính toán động vật phức tạp hơn.

Hiểu tham số Denvit- Harryenberg

Phương pháp D-H chỉ định tọa độ khung tọa độ cho mỗi liên kết của robot. Sau đó, nó dùng 4 tham số để mô tả mối quan hệ giữa khung liên tiếp: độ dài, liên kết xoắn, độ lệch liên kết, độ lệch và góc khớp. Những tham số này cung cấp một cách chuẩn để mô hình động cơ robot.

Đang áp dụng tham số D-H trong trình đơn Kinematics

Bằng cách xác định tham số D-H cho mỗi khớp, kỹ sư có thể xây dựng ma trận chuyển đổi mà mô tả vị trí và định hướng của mỗi liên kết tương đối với khung cơ sở. nhân những ma trận này cung cấp vị trí kết thúc, dòng chảy quá trình tính toán.

Lợi thế của việc sử dụng tham số D-H

  • Tính toán phức tạp bằng một khung cố định.
  • Chương trình ) của các chuyển động và các thuật toán điều khiển robot.
  • Chính xác ) trong mô hình động vật robot.
  • Thiết kế phiên bản [FLT: 1] bằng cách chuẩn hoá mô tả liên kết.