Robot song song là hệ thống cơ học với nhiều chi kết nối một nền tảng cố định với một nền tảng di chuyển. Thiết kế của chúng bao gồm sự hiểu biết và quản lý các hạn chế về động vật để đảm bảo sự di chuyển và ổn định chính xác.

Hiểu các Constrait Kinematic

Các hạn chế về tinh thần xác định các mối quan hệ giữa các khớp và liên kết của robot, giới hạn các chuyển động có thể. Trong robot song song, những hạn chế này rất quan trọng để kiểm soát vị trí của nền tảng và hướng chính xác.

Thiết kế chiến thuật quản lý các công việc

Thiết kế hiệu quả bao gồm việc chọn cấu hình chi thích hợp và kiểu khớp thích hợp để thỏa mãn những đòi hỏi làm việc và tải.

Tính toán cho Constraint Kinematic

Tính toán bao gồm việc bãi bỏ các phương trình ép buộc dựa trên hình học robot. những phương trình này liên kết các biến khớp với vị trí và hướng của nền tảng. giải quyết các phương trình này cho phép xác định những động tác khớp cần thiết để đạt được các vị trí cụ thể.

  • Tính toán động vật đảo
  • Phân tích ma trận Jacobian
  • Xác định giới hạn làm việc trong vùng
  • Phân tích điểm hợp nhất