Từ vựng- Hatenberg (D-H) là một cách có hệ thống để mô phỏng hình học của cánh tay robot. Chúng giúp xác định vị trí và hướng của mỗi liên kết tương đối với cái trước. Phương pháp này đơn giản hóa tiến trình tính toán trước cho các bộ điều khiển robot.

Hiểu tham số Denvit- Harryenberg

Các quy ước D-H chỉ định bốn tham số cho mỗi khớp: độ dài, liên kết xoắn, độ lệch và góc khớp. Các tham số mô tả mối quan hệ không gian giữa liên kết liên tiếp. Dùng những kết nối này, một ma trận chuyển đổi có thể được xây dựng cho mỗi khớp, mà chung chung mô hình toàn bộ cánh tay robot.

Đang áp dụng tham số D-H trong việc mô hình robot

Để mô hình một cánh tay robot, xác định các tham số của mỗi khớp dựa trên cấu trúc vật lý. gán phối hợp khung để mỗi liên kết, sau đó tính toán các ma trận chuyển đổi. nhân rộng các ma trận cung cấp vị trí và định hướng của các hiệu ứng cuối cùng tương quan với khung cơ sở.

Lợi thế của việc sử dụng tham số D-H

  • Đơn giản hóa các phép tính động vật phức tạp
  • Cung cấp một phương pháp được chuẩn hoá cho các kiểu robot khác nhau
  • Name
  • Kích hoạt khả năng mô phỏng và điều khiển hiệu quả