Sử dụng cơ học Lagrangian cung cấp một phương pháp có hệ thống để lấy các phương trình chuyển động cho hệ thống robot. Phương pháp này đơn giản hóa quá trình mô phỏng robot phức tạp bằng cách tập trung vào các chức năng năng năng năng năng lượng hơn là các lực lượng.

Cơ bản của ngành cơ khí Lagrangian

Người Lagrangian, được định nghĩa là L [FLT:], được định nghĩa là sự khác biệt giữa năng lượng động học ) và năng lượng tiềm năng ) ):4):]::::

L = T - V )

Sự hình thành này cho phép sự phân hủy của các phương trình chuyển động thông qua các phương trình của thâu nhỏ, liên quan đến các tọa độ tổng quát và các đạo hàm của chúng.

Áp dụng Lagrangian Mechanic cho robot

Để mô hình một robot, hãy chọn tọa độ tổng quát mô tả cấu hình của nó, như góc khớp. tính toán động lực và năng lượng dựa trên các tọa độ này và các tham số vật lý của robot.

Sử dụng phương trình của thiên hà và tác nhân:

d/dt (CuftL/Gleq) - L/GL=

[FLT: 0]q đại diện cho tọa độ chung ) ) [FLT:] đạo hàm [FLT:] các lực lượng tổng quát .

Lợi ích của việc dùng cơ khí Lagrangian

Phương pháp này đơn giản hóa quá trình biến đổi, đặc biệt đối với hệ thống với nhiều cấp độ tự do. Nó tự nhiên kết hợp những hạn chế và cung cấp một con đường rõ ràng để có được phương trình chuyển động mà không cần tính toán trực tiếp.

Hơn nữa, nó tạo điều kiện cho sự phát triển của các thuật toán điều khiển và mô phỏng mô phỏng mô phỏng cho hệ thống robot.