Robot đa cấp tự do (DDOF) cần có phương trình phức tạp để kiểm soát chính xác các hoạt động của chúng. Giải quyết các phương trình này là thiết yếu cho các công việc như kế hoạch quỹ đạo, điều khiển và mô phỏng. Nhiều phương pháp khác nhau tồn tại để giải quyết những thách thức này, mỗi phương pháp có lợi thế tùy thuộc vào ứng dụng.

Phương pháp để giải quyết các phương trình sinh động

Một số phương pháp được dùng để giải quyết các phương trình động của robot đaDF. bao gồm các phương pháp phân tích, kỹ thuật số và chiến lược lai.

Phương pháp phân tích

Phương pháp phân tích bao gồm việc đưa ra giải pháp đóng từ phương trình chuyển động, thường dùng phương trình Lagrangian hoặc Newton-Euler. những giải pháp này cung cấp kết quả chính xác nhưng có thể khó khăn để có được những robot phức tạp với nhiều khớp.

Kỹ thuật số thập phân

Các phương pháp thuộc số như là Runge-Kutta hay là sự kết hợp của kính thiên văn, xấp xỉ các giải pháp bằng cách phân tích các phương trình trong các bước thời gian nhỏ. những kỹ thuật này linh hoạt và phù hợp với điều khiển thời gian thực nhưng có thể cần có các nguồn tài nguyên tính toán quan trọng.

Những thí dụ về ứng dụng

Chẳng hạn, trong việc điều khiển cánh tay máy, những tính toán ngược động lực được dùng để xác định những mô-men xoắn cần thiết cho một quỹ đạo mong muốn.