Các phương pháp hình học cung cấp những công cụ hữu hiệu để phân tích và giải quyết các vấn đề khả năng tiếp cận, giúp các kỹ sư tối ưu hóa cấu hình và di chuyển cánh tay.

Hiểu được khả năng tiếp cận của cánh tay robot

Khả năng chạm tới có nghĩa là khả năng của cánh tay robot để định vị trí hiệu ứng cuối cùng tại một điểm cụ thể trong không gian. tùy thuộc vào độ dài, giới hạn khớp tay và cấu hình. Khả năng phân tích để chạm tới giúp xác định không gian làm việc và những giới hạn tiềm năng của thiết kế robot.

Các phương pháp hình học để phân tích tính năng chạm

Các kỹ thuật hình học bao gồm việc mô hình thành phần và không gian làm việc của robot sử dụng hình dạng toán học và mối quan hệ không gian. Những phương pháp này cho phép hình ảnh hóa không gian có thể chạm tới và xác định điểm đích có thể truy cập được hay không.

Các tiếp cận hình học phổ biến

  • Chuỗi dây chuyền:) Sắp xếp cánh tay thành một chuỗi các liên kết và khớp để phân tích cấu hình có thể.
  • Mapping không gian làm việc:) dùng hình dạng hình học như hình cầu và hình trụ để biểu thị các vùng có thể chạm tới.
  • Các bản vẽ Kinematics: Cần phải tính các góc khớp để đạt đến một điểm cụ thể.
  • Convex Hulls:) Định giới hạn bên ngoài của không gian có thể chạm tới.