Robot được thiết kế để thực hiện công việc bằng cách di chuyển theo những cách cụ thể khả năng vận động của robot được điều khiển bởi những hạn chế về động cơ, định nghĩa các bộ phận của chúng có thể di chuyển tương đối với nhau như thế nào. hiểu được những hạn chế này là thiết yếu để thiết kế và kiểm soát các hệ thống robot một cách hiệu quả.

Robot nối tiếp và các công cụ của chúng

Robot nối liền bao gồm một loạt các liên kết kết kết nối đến các khớp cho phép chuyển động các hạn chế về động vật trong những robot này chủ yếu là do các kiểu khớp và sự sắp đặt của chúng mỗi khớp giới hạn các chuyển động đến mức độ tự do cụ thể như quay hay dịch thuật

Những hạn chế này ảnh hưởng đến không gian làm việc và độ chính xác của robot. robot hàng loạt thường dễ điều khiển hơn nhưng có thể tích lũy lỗi dọc theo chuỗi, ảnh hưởng tới độ chính xác.

Robot song song và các công cụ của chúng

Những con robot song song tính nhiều chuỗi động vật kết nối cơ sở với hiệu ứng cuối. Các hạn chế trong hệ thống được xác định bởi hình học của những chuỗi này, mà hoạt động cùng nhau để định vị trí của hiệu ứng cuối cùng.

Chúng cung cấp độ cứng và chính xác cao do cấu trúc khép kín của chúng. tuy nhiên, những hạn chế về động vật giới hạn không gian làm việc so với robot nối tiếp.

So sánh Constrait của Kinematic

  • Robot trên không: dễ điều khiển hơn, không gian làm việc lớn hơn, nhưng tích lũy lỗi.
  • Parallel Robots:) cao độ hơn, cứng hơn, nhỏ hơn.
  • Mục tiêu tiêu: Ưu tiên khả năng tiếp cận hàng loạt, trong khi robot song song nhấn mạnh độ chính xác.