Tính khí động vật ngược là một khái niệm cơ bản trong robot mà bao gồm tính các tham số khớp cần thiết cho một thao tác để đạt được một vị trí và hướng cụ thể.

Cơ bản của các Kinematics

Các động vật học không đối xứng tập trung vào việc xác định các góc khớp hoặc độ dời cần thiết cho hiệu ứng cuối cùng để đạt được một tư thế mong muốn. đó là quá trình nghịch đảo của động vật hướng về phía trước, tính toán vị trí kết thúc từ các tham số chung.

Tiếp cận hình học

Cách tiếp cận hình học với động vật đảo ngược bao gồm việc phân tích cấu trúc của người điều khiển bằng cách sử dụng các mối quan hệ hình học.

Phương pháp này thường đơn giản hóa các tính toán phức tạp bằng cách hình ảnh hóa bộ xử lý như một loạt các hình dạng hình học, như hình tam giác và hình tròn, cho phép các giải pháp trực quan cho cấu hình nhất định.

Công nghệ thông thường

  • Phương pháp phân tích: phương trình Derive rõ ràng dựa trên các mối quan hệ hình học.
  • phương pháp vô định:) Dùng thuật toán lặp để ước lượng các giải pháp.
  • Phương pháp hình học: Hình dung và giải quyết bằng cách xây dựng hình học.

Mỗi kỹ thuật có lợi thế tùy thuộc vào độ phức tạp của người điều khiển và độ chính xác cần thiết.