Lỗi bánh xe xảy ra khi bánh xe của robot di động bị mất lực với bề mặt, gây ra khoảng cách giữa bánh xe và chuyển động của robot. Hiện tượng này có thể ảnh hưởng đến độ chính xác và điều khiển. Việc hiểu trượt bánh xe là thiết yếu để thiết kế hệ thống tự động đáng tin cậy.

Nguyên nhân bánh xe trượt

Những bề mặt trượt tuyết như băng hoặc sàn ướt có thể làm tăng nguy cơ trượt, đồng thời cũng có thể làm cho các bánh xe bị trượt quá tải dễ trượt.

Ảnh hưởng của việc di chuyển

Khi bánh xe trượt, dữ liệu hình học của robot trở thành không chính xác. Điều này dẫn đến lỗi đánh giá vị trí, có thể gây ra sự trượt hoặc va chạm. Chính xác thì phụ thuộc vào sự kéo bánh xe nhất định, làm cho việc nhận dạng sơ suất và bồi thường bị lỗi.

Name

  • Đánh giá bề mặt:[FLT: 1) Dùng bộ cảm biến để phát hiện điều kiện bề mặt và điều chỉnh chiến lược điều khiển theo đó.
  • Điều khiển hoạt động: thuật toán mà giới hạn tăng tốc để ngăn cản trượt.
  • Hợp hạch bộ nhạy:) Kết hợp dữ liệu từ đơn vị đo lường vô hạn (MMUs) và máy ảnh để tăng độ chính xác định vị trí.
  • Thiết kế jwLT:1):) Dùng lốp xe với cơ chế cầm tay hay cơ chế quay tốt hơn.