Sự méo mó kính có thể ảnh hưởng đáng kể đến độ chính xác của hệ thống thị giác robot. Những kỹ thuật cân chỉnh sửa là thiết yếu để giảm thiểu hiệu suất và cải thiện hiệu suất hệ thống.

Những loại thay đổi trong kính

Có hai kiểu chính của thấu kính bị bóp méo: sự méo mó hình và hình sin. Sự méo mó hình lập phương khiến đường thẳng xuất hiện, đặc biệt là gần cạnh cạnh ảnh. Sự méo mó thị giác kết quả từ việc xem kính bị sai lệch, dẫn đến những hình ảnh bị nhiễu.

Tính toán kỹ thuật

Tính toán bao gồm việc chụp ảnh của một mẫu đã biết, như là bảng kiểm tra từ góc khác. Các thuật toán phần mềm sau đó phân tích các ảnh này để ước lượng tham số méo mó. Các kỹ thuật thông thường bao gồm phương pháp Zhang và phương pháp tối ưu hóa lặp.

Tính toán trong thị giác rô bốt

Một khi đã đạt được tham số cân chỉnh, chúng được áp dụng để sửa chữa ảnh trong thời gian thực hoặc trong tiến trình sau. Việc sửa chữa này cải thiện độ chính xác của việc phát hiện đối tượng, đo đạc khoảng cách và các tác vụ định vị.

  • Chụp nhiều ảnh của một mô hình cân chỉnh.
  • Dùng phần mềm cân chỉnh để ước tính hệ số biến dạng.
  • Áp dụng thuật toán sửa chữa vào ảnh thô.
  • Kiểm tra độ chính xác cân chỉnh với ảnh thử.