Hiểu các chu kỳ và số lần bước là thiết yếu để thiết kế robot chân hữu hiệu. Những khái niệm này ảnh hưởng đến sự ổn định, hiệu quả năng lượng và sự vận động chính xác. Hướng dẫn này cung cấp phương pháp thực tiễn để tính những tham số này cho nhiều kịch bản chuyển động khác nhau.

Công việc là gì?

Chu trình của nhiệm vụ ám chỉ khoảng thời gian một chân tiếp xúc với mặt đất trong một chu kỳ hoàn chỉnh của chu kỳ bước, nó được thể hiện như một tỷ lệ phần trăm và ảnh hưởng đến kiểu dáng ổn định và dáng đi của robot.

Tính toán chu kỳ làm việc

Để tính toán chu kỳ nhiệm vụ, hãy đo chu kỳ trạng thái và tổng thời gian chu kỳ.

Vòng lặp tự động (%) = (Thời gian giai đoạn / Tổng cycle Time) × 100 )

Ví dụ, nếu một cái chân chạm đất trong 0,4 giây trong vòng 1 giây, chu kỳ làm việc là 40%.

Bước tham số trong việc di chuyển chân

Tham số bước bao gồm độ dài bước, độ cao bước và độ dài bước chân. những ảnh hưởng đến tốc độ và khả năng điều khiển của robot.

Tính độ dài và độ dài bước

Chiều dài bước là khoảng cách nằm ngang được bao phủ bởi một bước chiều dài là khoảng cách được bao phủ bởi hai bước. để xác định độ dài bước, đo khoảng cách giữa vị trí tiếp nối.

Ví dụ, nếu một robot di chuyển 0.5 mét mỗi bước, chiều dài bước là 0.5 mét, và chiều dài bước là 1 mét.

Tóm tắt

  • Chu kỳ của nhiệm vụ cho thấy thời gian liên lạc.
  • Tính toán chu kỳ nhiệm vụ sử dụng trạng thái và chu kỳ.
  • Tham số bước quyết định hiệu quả vận động.
  • Đo độ dài bước để tính toán chính xác.