Mở rộng nhanh chóng cây ngẫu nhiên (RTT) là một thuật toán phổ biến được dùng cho việc lập kế hoạch đường dẫn trong môi trường phức tạp. Nó đặc biệt hữu ích cho việc định vị địa hình với chướng ngại vật và tính năng không đều. Hướng dẫn này cung cấp một tổng quan từng bước một về việc thực hiện RT cho các kịch bản khó khăn như vậy.

Hiểu cơ bản RTT

RT là một thuật toán lấy mẫu mà xây dựng một cái cây bằng cách ngẫu nhiên khám phá không gian và bắt đầu từ một vị trí ban đầu và tăng dần mở rộng hướng tới những vùng chưa được khám phá, làm cho nó phù hợp với những địa hình cao và phức tạp.

Những bước tiến

Theo những bước này để thực hiện RT để định vị địa hình:

  • Hãy kiểm tra môi trường: ) Bản đồ địa hình, kể cả chướng ngại vật và không gian trống.
  • Hãy khởi động cây: [FLT: 1] Đặt điểm đầu là nút gốc.
  • Đang xếp đặt: ngẫu nhiên tạo ra các điểm trong phạm vi môi trường.
  • Tìm kiếm hàng xóm gần nhất: Tìm nút gần nhất trên cây đến điểm đã được lấy mẫu.
  • Thực hiện: Di chuyển từ nút gần nhất về điểm mẫu bởi một kích thước bước cố định, tránh chướng ngại vật.
  • Nút mới được thay thế:[FLT: 1] chèn điểm mới vào cây nếu nó hợp lệ.
  • Mục tiêu « ) lặp lại tiến trình cho đến khi đạt được mục tiêu hoặc số lần lặp lại tối đa.

Name

Để định vị địa hình phức tạp một cách hiệu quả, hãy kết hợp khả năng phát hiện vật cản và va chạm kiểm tra từng bước mở rộng. Hãy dùng bộ cảm biến hoặc dữ liệu đã được vẽ sẵn để xác định chướng ngại vật và đảm bảo đường đi vẫn có thể thực hiện được.

Điều chỉnh kích thước bước dựa trên địa hình khó khăn. Bước nhỏ hơn cải thiện độ chính xác xung quanh các chướng ngại vật nhưng tăng thời gian tính toán. bước lớn hơn tăng tốc độ thám hiểm nhưng rủi ro va chạm.