Việc tái tạo hình 3 chiều trong tầm nhìn robot bao gồm tạo ra các mô hình 3 chiều về môi trường hoặc vật thể sử dụng dữ liệu được ghi lại bởi camera nâng cao độ chính xác và chi tiết, cho phép robot hiểu rõ hơn xung quanh. Bài này khám phá kỹ thuật nâng cao để cải tiến việc tái tạo 3D bằng hệ thống camera đa dạng.

Hình học đa kênh

Hình học đa xem là cơ bản trong việc kết hợp ảnh với máy ảnh khác nhau. Nó bao gồm việc ước lượng vị trí và hướng tương đối của máy ảnh để thẳng hàng một cách chính xác. Kỹ thuật hóa như hình học âm thanh và hình học biểu mô được dùng để tìm các tương ứng giữa các ảnh, là thiết yếu cho tính toán độ sâu.

Tính chất Cấu hình

Tính toán sẵn sàng của máy ảnh là quan trọng để tái tạo lại 3 chiều chính xác. Tính toán bao gồm xác định các tham số nội bộ như tiêu cự và hệ số biến dạng, cũng như các tham số ngoại tuyến như vị trí và định hướng. Phương pháp cân chỉnh cao dùng bảng kiểm tra hoặc kiểu cân chỉnh và có thể tự động cho nhiều máy ảnh.

Tính toán kỹ thuật sâu sắc

Tính toán độ sâu từ nhiều ảnh chụp có thể đạt được thông qua các thuật toán khác nhau. Âm thanh đặc tương ứng độ sâu cho mỗi điểm ảnh, trong khi cấu trúc từ chuyển động (SfM) tái tạo ba điểm bằng cách phân tích chuyển động qua ảnh. Kết hợp các phương pháp này cải thiện độ mạnh của việc tái tạo.

Xử lý mây điểm

Những đám mây tạo ra từ nhiều máy ảnh yêu cầu xử lý để tạo ra các mô hình 3D hữu dụng. kỹ thuật viên bao gồm nhiễu lọc, đám mây định vị, và làm mờ.