Các kỹ thuật xếp hàng là thiết kế hệ thống điều khiển để đơn giản hóa các hệ thống không tuyến tính để phân tích và điều khiển phát triển. Những phương pháp này xấp xỉ một hệ thống phi tuyến tính xung quanh một điểm hoạt động, làm cho việc phân tích sự ổn định và hiệu suất dễ dàng hơn. Bài này thảo luận về các phương pháp tuyến tính phổ biến và các ứng dụng thực tiễn của hệ thống.

Phương pháp tuyến tính phổ biến

Các kỹ thuật tuyến tính được sử dụng rộng rãi nhất bao gồm sự mở rộng loạt Taylor, tính tuyến tính hóa Jacobian, và ước lượng nhỏ. mỗi phương pháp cung cấp một cách để lấy ra một mô hình tuyến tính mà gần như đại diện cho hệ thống không tuyến tính gần một điểm điều hành cụ thể.

Tiến trình xếp hàng thực tế

Quá trình này thường bao gồm việc chọn một điểm cân bằng nơi hệ thống hoạt động. Các phương trình phi tuyến tính được mở rộng bằng cách sử dụng chuỗi Taylor, và các thuật ngữ có thứ tự cao hơn bị bỏ qua. Các phương trình tuyến tính được dùng để kiểm soát thiết kế và phân tích ổn định.

Tính toán cho việc xếp hàng

Tính toán bao gồm tính toán ma trận Jacobian, mà chứa một phần đạo hàm của các phương trình hệ thống với các biến số và đầu vào. Những đạo hàm được đánh giá tại điểm hoạt động đã chọn để có được các ma trận mô hình tuyến tính A và B.

  • Xác định điểm cân bằng.
  • Hãy đánh giá phương trình phi tuyến tính của hệ thống.
  • Tính toán ma trận Jacobian tại điểm cân bằng.
  • Đối chiếu các mô hình không gian tuyến tính.
  • Dùng mô hình tuyến tính để thiết kế thiết kế điều khiển.