Buộc phản hồi là cần thiết trong thao tác con người để đảm bảo sự an toàn, chính xác và kiểm soát hiệu quả. Tính toán các yêu cầu phản hồi thích hợp bao gồm hiểu các lực tương tác, khả năng của robot, và độ nhạy của người dùng. Bài này chỉ ra các bước then chốt để xác định chính xác các yêu cầu này.

Hiểu được lực lượng giao tiếp giữa con người và robot

Bước đầu tiên là phân tích các lực liên quan trong quá trình thao tác. người vận hành các lực khác nhau tùy thuộc vào sự phức tạp và nhạy cảm của nhiệm vụ. robot phải có khả năng cảm nhận và đáp ứng các lực lượng này để cung cấp phản hồi thích hợp.

Những phép đo này giúp đánh giá các lực tối đa và điển hình mà chúng ta gặp phải, rất quan trọng để thiết lập ngưỡng phản hồi.

Cần phải tính lại lực cần thiết

Tính toán bao gồm xác định lực tối thiểu mà người dùng cần phải nhận thức để kiểm soát hiệu quả và lực tối đa để ngăn chặn chấn thương hoặc tổn thương. Công thức sau đây có thể hướng dẫn tiến trình:

Cấp phản hồi trước = (Perception + an toàn lề) )

ngưỡng nhận thức là lực tối thiểu có thể phát hiện bởi người dùng, thường là khoảng 1.55 Newton. các tài khoản an toàn cho các lực lượng hoặc lỗi hệ thống, thường đặt tại 2050% của lực tương tác tối đa.

Thiết lập lại lực lượng thực hiện

Một khi các cấp độ phản hồi cần thiết được tính toán, chúng có thể được thực hiện thông qua kiểm soát thuật toán. những thuật toán điều chỉnh lực phản hồi một cách tỉ lệ với lực tác động cảm nhận, đảm bảo người dùng nhận thức thực tế và an toàn phản hồi.

Kiểm tra và cân nhắc thường xuyên là cần thiết để duy trì phản hồi lực lượng chính xác. Điều chỉnh nên được thực hiện dựa trên phản hồi người dùng và thay đổi trong môi trường hoạt động của robot.