Động lực học tiến bao gồm tính toán vị trí và hướng dẫn của một hiệu ứng cuối cùng của robot dựa trên các tham số chung. Đối với các cơ chế robot phức tạp, việc sử dụng các phương trình này đòi hỏi các phương pháp có hệ thống để xử lý nhiều khớp và liên kết.

Hiểu được cấu trúc của robot

Bắt đầu bằng cách phân tích cấu hình của robot, bao gồm số khớp, các loại khớp (tọa độ hay kết nối, và kết nối. Tạo một biểu đồ chi tiết giúp hình dung chuỗi động vật và xác định các tham số cần thiết cho các phép tính toán.

Gán đổi khung tọa độ

Dùng quy ước Denavit- Harryberg (D-H) để chỉ định các khung tọa độ cho mỗi liên kết. Các tham số xác định như độ dài liên kết, xoắn, nối, bù đắp kết nối cho mỗi khớp. Nhiệm vụ khung đơn giản hóa tiến trình phân hủy.

Biến đổi biến đổi

Tính toán ma trận chuyển đổi cá nhân cho mỗi khớp sử dụng tham số D-H. Những ma trận đại diện vị trí và định hướng của mỗi liên kết tương đối với một trước. nhân ma trận sequetal để có được sự chuyển đổi tổng thể từ cơ sở đến kết thúc hiệu ứng.

Kết hợp và đơn giản hóa các phương trình

Nhân ma trận chuyển đổi cá nhân để lấy phương trình động vật trước. đơn giản hóa các biểu thức kết quả để liên kết rõ ràng các biến khớp với vị trí và hướng của kết quả cuối cùng.