Động vật học tiến bộ bao gồm tính toán vị trí và hướng của bộ hiệu ứng cuối cùng của robot dựa trên các tham số chung của nó. Đối với các robot đa độ tự do (DDOF), việc loại bỏ các phương trình này đòi hỏi sự hiểu biết cấu hình và tham số kết nối của robot.

Hiểu các máy Kinematics

Động cơ rô bốt tập trung vào các mối quan hệ hình học giữa các khớp và liên kết. Tính năng động vật tiến trình xác định đặc biệt tư thế của động vật cuối từ các biến chung. Quá trình này bao gồm việc thiết lập khung tọa độ cho mỗi liên kết và áp dụng ma trận chuyển đổi.

Tham số Denvit- Harrytenberg

Hội nghị Denavit- Harryenberg (D-H) cung cấp một phương pháp có hệ thống để chỉ định các khung tọa độ và lấy ma trận chuyển đổi. Mỗi liên kết được đặc trưng bởi bốn tham số: chiều dài, liên kết xoắn, phản lực, và góc khớp.

Sử dụng tham số D-H, ma trận chuyển đổi từ một liên kết đến tiếp theo được xây dựng. nhân những ma trận này một cách trực tiếp cung cấp sự chuyển đổi tổng thể từ cơ sở đến hiệu ứng cuối.

Làm giảm giá trị của các phương trình

Để lấy phương trình động học phía trước:

  • Xác định khung tọa độ cho mỗi khớp dùng tham số D-H.
  • Ma trận chuyển hóa cá nhân dựa trên những thông số này.
  • Nhân ma trận trong chuỗi để có được ma trận chuyển đổi tổng thể.
  • Rút thông tin vị trí và hướng từ ma trận cuối cùng.

Kết quả phương trình bày vị trí và hướng của người hiệu ứng cuối như là chức năng của các biến khớp.

Comment=Một chương trình Comment

Đối với một cánh tay rô bốt 3DF, chỉ định các tham số D-H cho mỗi khớp. Tính toán các ma trận chuyển đổi và nhân chúng để tìm các tư thế kết thúc. Quá trình này có thể mở rộng đến robot với nhiều độ tự do hơn bằng cách thêm các biến đổi bổ sung.