Động vật học ngược là một phương pháp được dùng để xác định các góc khớp của một thao tác robot dựa trên một vị trí và hướng đã mong muốn. Đối với một 6 độ tự do cánh tay robot (6-DOF), quá trình này bao gồm giải quyết các phương trình toán học phức tạp để tìm các cấu hình khớp có thể đạt được một nhiệm vụ cụ thể.

Hiểu các Kinematics phía trước

Trước khi tính toán các góc khớp, nó là thiết yếu để hiểu trước động lực học, mà xác định vị trí kết thúc- hiệu ứng dựa trên các góc đã biết. Quan hệ này được mô tả bởi ma trận chuyển đổi liên quan đến mỗi khớp với hiệu ứng cuối.

Tiến trình Kinematics ngược

Quá trình động vật ngược bao gồm đảo ngược phương trình động vật học phía trước để tìm các góc khớp từ một tư thế hiệu ứng cuối đã cho. Điều này thường đòi hỏi giải quyết các phương trình phi tuyến tính, mà có thể tiếp cận được phân tích hoặc số.

Bước để tính Góc kết nối

  • Xác định vị trí và hướng cho kết thúc mong muốn.
  • Dùng phương pháp hình học hoặc đại số để giải quyết cho góc đầu tiên, thường dựa trên vị trí của cổ tay hoặc cơ sở.
  • Giải quyết các góc còn lại sử dụng các vị trí và hướng hạn chế.
  • Kiểm tra các giải pháp bằng cách áp dụng động lực học phía trước để đảm bảo hiệu ứng cuối đạt được tư thế mục tiêu.

Công nghệ thông thường

Một số kỹ thuật được dùng cho động cơ đảo ngược, bao gồm:

  • Giải pháp phân tích, cung cấp các góc chính xác nhưng có thể phức tạp để lấy.
  • Các phương pháp phân số, như thuật toán lặp lại, mà xấp xỉ các giải pháp.
  • Phương pháp pha trộn vừa hiệu quả vừa chính xác.