Lỗi trạng thái ổn định là một tham số quan trọng trong hệ thống điều khiển mà cho thấy sự khác biệt giữa kết xuất mong muốn và kết xuất thực tế sau khi hệ thống ổn định. Tính toán lỗi này giúp thiết kế hệ thống đáp ứng các yêu cầu chính xác riêng. Bài này cung cấp một cách tiếp cận từng bước để xác định lỗi trạng thái đều đặn trong cấu hình hệ thống điều khiển khác nhau.

Hiểu lỗi state đều đặn

Lỗi trạng thái ổn định là lỗi còn lại sau khi hiệu ứng tạm thời đã phân tán. Nó bị ảnh hưởng bởi kiểu hệ thống, tín hiệu nhập và chức năng chuyển đổi của hệ thống. Tín hiệu chung bao gồm bước, dốc và phần nhập phụ, mỗi ảnh hưởng khác nhau đến lỗi trạng thái đều đặn.

Phương pháp tính toán bậc hai

Theo những bước này để tính toán lỗi trạng thái đều đặn:

  • Xác định kiểu tín hiệu nhập ( từng bước, dốc, v. v.).
  • Xác định chức năng truyền của hệ thống, G(s).
  • Tính toán hằng số lỗi dựa trên kiểu hệ thống: [FLT: 0] [FLT: 1] lỗi định nghĩa không đổi (Kp) cho đầu vào bước.
  • Lỗi chạy bộ không đổi (Kv) cho đầu vào dốc.
  • Lỗi tăng tốc độ không đổi (Ka) cho đầu vào parctical.
  • Dùng công thức thích hợp:
    • )
    • Để nhập vào bước: e [FLT:] = 1 / (1 + Kp]
    • Để nhập bậc hai: es = 1 / Kv
    • Đối với đầu vào parcruck: e s = 1 / Ka
  • Tính toán lỗi thường xuyên sử dụng chức năng truyền tải hệ thống và kiểu nhập.
  • Tính toán lỗi trạng thái ổn định bằng cách sử dụng các công thức trên.

    • Tính mẫu

    Hãy xem xét một hệ thống kiểm soát phản hồi thống nhất với chức năng truyền tải G(s) = 10 / (s + 2). Đối với một bước nhập, lỗi vị trí không đổi Kp được tính toán như:

    Kp = lim ) G(s) = 10 / 2 = 5)

    Lỗi trạng thái ổn định là:

    e s = 1 / 1 + Kp) = 1 / 1 + 5) = 1 6