Hệ thống định vị lỗi địa phương là thiết yếu để đánh giá chính xác của hệ thống định vị của robot di động. chúng giúp hiểu làm thế nào robot có thể xác định vị trí của nó trong môi trường.

Bộ đo lỗi cục bộ

Một số bộ đo được dùng để định lượng lỗi định vị. Thông thường nhất bao gồm lỗi tuyệt đối, lỗi tương đối, và lỗi trung bình (RMSE). Mỗi bộ cung cấp những cái nhìn khác nhau về vị trí của robot.

Tính toán mét tỷ lệ lỗi

Tính toán của những thước đo này thường bao gồm việc so sánh vị trí ước tính của robot với vị trí của sự thật mặt đất. sự thật mặt đất là vị trí thực tế, thường được thu thập thông qua cảm biến có độ cao hoặc hệ thống theo dõi bên ngoài.

Ví dụ, lỗi tuyệt đối được tính toán như:

Lỗi phân giải = BAR Vị trí - Vị trí Lẽ thật Mặt Đất )

RMSE được tính toán trên nhiều đo lường để cung cấp một tổng số lỗi tổng thể:

RMSE = squart( (1/n) * BAR Sự thật lòng (Estimated - Ground Truth)^2]

Giải nghĩa Sơ lược lỗi

Giá trị lỗi thấp hơn ngụ ý độ chính xác định vị cao hơn. Lỗi nhất quán qua các phép đo cho thấy hiệu suất ổn định, trong khi độ lệch lớn có thể chỉ ra vấn đề trong việc thẩm định cảm biến hoặc yếu tố môi trường.

  • Lỗi tuyệt đối
  • Lỗi tương đối
  • Lỗi định dạng trục - Y
  • Có nghĩa là lỗi tuyệt đối (MAE)