Động cơ bước được sử dụng rộng rãi trong tự động hóa và rô-bốt để kiểm soát chính xác chuyển động. Kế hoạch hồ sơ tăng tốc và giảm tốc là thiết yếu để đảm bảo thao tác mịn và ngăn ngừa căng thẳng cơ học. Bài này giải thích cách tính những hồ sơ này một cách hiệu quả.

Hiểu hồ sơ chuyển động

Một hồ sơ chuyển động định nghĩa làm thế nào một máy chạy cơ động bước tăng tốc từ trạng thái ngưng chạy đến tốc độ mong muốn và giảm tốc độ đã ngừng. Kế hoạch đúng giảm thiểu sự rung động và mặc cơ khí. Hồ sơ chung bao gồm hồ sơ dạng bẫy và S- xe đạp.

Tính toán tăng tốc

Giai đoạn gia tốc bao gồm tăng tốc độ của động cơ từ 0 đến vận tốc mục tiêu.

a = Wiv / t

[FLT: 0] a là gia tốc [FLT:] [FLT:] [FLT:] [FLT:] là gia tốc] [FLT:]. Để xác định tốc độ mỗi giây, chuyển vận tốc sang bước một giây và xác định thời gian cho tăng tốc.

Tính toán hóa

Sự phân tách là quá trình giảm tốc độ thành 0.

d = v / t

Bảo đảm tốc độ giảm tốc tương ứng với khả năng của động cơ để ngăn chặn các bước bị trượt hay các vấn đề cơ học. Thời gian giảm tốc nên được chọn dựa trên tốc độ an toàn nhất.

Những hồ sơ về sự chuyển động

Một khi tính toán được tăng tốc và giảm tốc độ, chúng có thể được thực hiện trong thuật toán điều khiển chuyển động. Nhiều bộ điều khiển sử dụng hồ sơ trapezoidal, nơi tăng tốc và giảm tốc độ là hằng số, với một thời gian vận tốc liên tục ở giữa.

Điều chỉnh tham số dựa trên tải, đặc tả của động cơ, và mong muốn độ chính xác để tối ưu hóa hiệu suất và tuổi thọ của hệ thống.