Hiểu các tham số nội tại và mở rộng của máy ảnh là thiết yếu cho ứng dụng robot liên quan đến thị giác và nhận thức. Những tham số này giúp đỡ trong việc vẽ chính xác môi trường 3D trên ảnh 2 chiều và ngược lại. Bài này cung cấp hướng dẫn từng bước một để tính toán các tham số này.

Tham số nội dung máy ảnh

Các tham số nội dung định nghĩa các đặc điểm bên trong của máy ảnh, chẳng hạn như tiêu cự và trung tâm quang học, thường được đại diện trong một dạng ma trận gọi là ma trận máy ảnh.

Để tính tham số nội tại, hãy theo những bước này:

  • Chụp ảnh của một mô hình cân chỉnh, chẳng hạn như bảng kiểm tra, từ góc độ khác nhau.
  • Dùng một phần mềm hoặc thư viện cân chỉnh (v. d., OpenCV) để phát hiện mẫu trong mỗi ảnh.
  • Nhập các điểm đã phát hiện vào thuật toán cân chỉnh để tính toán tiêu cự, trung tâm quang học, và hệ số biến dạng.

Tham số mở rộng của máy ảnh

Các tham số ngoại vi mô tả vị trí và hướng của máy ảnh liên quan đến hệ thống tọa độ thế giới. Các thông số này được đại diện bởi ma trận quay và véc- tơ phiên dịch.

Để xác định các tham số này, hãy theo những bước sau:

  • Xác định điểm tương ứng trong hệ thống tọa độ thế giới và ảnh chụp máy ảnh.
  • Sử dụng một thuật toán đánh giá kiểu dáng, như giải quyếtPnP trong OpenCV, để tính toán quay và dịch véc tơ.
  • Kiểm tra kết quả bằng cách chiếu 3D vào máy bay ảnh và kiểm tra độ chính xác.

Tóm tắt

Tính toán nội tại và các tham số ngoại vi của máy ảnh bao gồm việc chụp ảnh cân chỉnh, phát hiện các mẫu hình và áp dụng các thuật toán.