Việc thiết kế bộ điều khiển robot bao gồm tính toán và xem xét phức tạp. Tránh những lỗi thông thường trong động lực robot có thể cải thiện hiệu suất và đáng tin cậy. Bài này nêu bật những lỗi thường gặp và cung cấp hướng dẫn để ngăn chặn chúng trong quá trình thiết kế.

Ước tính không chính xác về Lễ Mi - sa và sự vô ý thức

Một lỗi thường xảy ra là đánh giá thấp hoặc đánh giá thấp khối lượng và độ tương thích của các liên kết robot. Tính toán chính xác là thiết yếu để kiểm soát chính xác và ổn định. Việc sử dụng mô hình hoặc giả định đơn giản có thể dẫn đến lỗi trong tính toán động.

Để tránh điều này, hãy dùng các mô hình CND chi tiết và thực hiện phân tích yếu tố hữu hạn khi có thể. Các tham số cập nhật đều đặn dựa trên thử nghiệm mẫu để đảm bảo chính xác.

Bỏ qua sự ma sát và các lực lượng bên ngoài

Nhiều thiết kế bỏ qua tác động của ma sát, trọng lực và lực bên ngoài. lờ đi những yếu tố này có thể gây ra sự mâu thuẫn giữa mong đợi và hiệu suất thực tế, đặc biệt là trong những nhiệm vụ chính xác.

Kết hợp các mô hình ma sát và lực lượng bên ngoài xem xét vào các phương trình động. sử dụng cảm biến và hệ thống phản hồi để bù đắp cho các lực lượng trong khi thao tác.

Chọn tham số chung và liên kết

Chọn những tham số không đúng cho khớp và liên kết, chẳng hạn như làm ẩm hệ số hoặc giới hạn khớp, có thể dẫn đến sự bất ổn hoặc lỗi cơ học. Việc xác định những tham số này nằm trong phạm vi thực tế là quan trọng.

Đặc tả nhà sản xuất tư vấn và thực hiện kiểm tra kỹ lưỡng để xác định các tham số thích hợp. Điều chỉnh mô hình dựa trên dữ liệu thế giới thực để tăng độ chính xác.

Tóm tắt những thực hành tốt nhất

  • Sử dụng chi tiết CAD và tối ưu hoá cho khối lượng và tính toán quán tính
  • Bao gồm ma sát và lực bên ngoài trong mô hình động
  • Kiểm tra các tham số thông tin qua kiểm tra và dữ liệu thực
  • Cập nhật đều đặn mô hình dựa trên phản hồi mẫu
  • Xác nhận khớp và tham số liên kết nằm trong phạm vi thực tế