Mô hình động cơ vi phân của robot bao gồm hiểu làm thế nào các bánh xe của robot chuyển động sang chuyển động tổng thể. kiến thức này là thiết yếu để thiết kế điều khiển thuật toán và gặp khó khăn liên quan đến sự chính xác về chuyển động.

Nhận thức cơ bản của các đĩa khác nhau Kinematics

Một robot vi phân thường có hai bánh xe ở hai bên, mỗi bánh lái một cách độc lập. chuyển động của robot phụ thuộc vào tốc độ quay của những bánh xe này, điều này quyết định vận tốc tuyến tính và góc của nó.

Tính toán chuyển động robot

Để tính vị trí và hướng của robot, hãy dùng những công thức sau:

Vận tốc tuyến (v):

Bên trái) + v bên phải / 2]

Vận tốc Cực đại (Gract):

Bên phải ) - bên trái / L

Nơi trái và [FLT:] là các tiện ích tuyến tính của bánh xe bên trái và bên phải, và L là khoảng cách giữa các bánh xe.

Vấn đề khó giải quyết

Gặp vấn đề trong ổ đĩa vi phân, robot thường liên quan đến việc trượt pappage, cân chỉnh sai hoặc lỗi cảm biến. Kiểm tra thường xuyên các bánh xe thẳng hàng và cân chỉnh để đảm bảo sự di chuyển chính xác.

Khi gặp khó khăn, hãy xác minh những điều sau:

  • Số lượng mã hóa bánh xe là chính xác.
  • Động cơ phản ứng chính xác với việc kiểm soát tín hiệu.
  • Các thành phần cơ khí không có trở ngại.
  • Mức pin đủ cho chiến dịch.