Sự đồng thời hóa địa phương và làm việc tại chỗ (SLAM) là một quá trình được sử dụng bởi robot và hệ thống tự động để xây dựng bản đồ của một môi trường không xác định vị trí của chúng trong đó. một thành phần quan trọng của nhiều thuật toán SLAM là tạo ra đồ thị tối ưu hóa, bao gồm các kỹ thuật toán học để tinh chỉnh các vị trí và định hướng của robot và các tính năng trong môi trường.

Đại diện hình Pose

Một đồ thị tư thế là một mô hình toán học nơi các nút đại diện cho robot tại thời điểm khác nhau, và cạnh biểu thị giới hạn không gian giữa các tư thế này. Những hạn chế này bắt nguồn từ các đo cảm biến, như là hình học hoặc cảm biến quan sát của các mốc.

Hình học

Mục tiêu của đồ thị tối ưu hóa tư thế là tìm tập hợp các kiểu mẫu tốt nhất thỏa mãn mọi hạn chế. Nó được tạo ra như là một vấn đề vuông phi tuyến tính ít nhất:

Thu nhỏ tổng số phần còn sót lại:

i,j ) [FLT:] ,j - H [x [FLT:], [FLT:], x [FLT: 5,] [L] [HL:] [HL] [HL] [HL] và [HL:] [FL] [FL] [FL] [FL:] [K] [K] [KL] [KL:] [K] [K] [KL:], [KL], [HL] [HL], [HL] [HL] [HL] [HL] [HL] [K] [K]

Công nghệ hóa hôn nhân

Các phương pháp thông thường để giải quyết vấn đề này bao gồm thuật toán lặp lại như Gauss- Newton và Levenberg-Marquardt. Những thuật toán này tuyến tính hoá vấn đề không tuyến tính xung quanh một ước tính ban đầu và lặp tinh lọc giải pháp.

Những giải quyết dựa trên đồ họa thường sử dụng các kỹ thuật ma trận nhỏ bé để hiệu quả giải quyết các vấn đề quy mô lớn, cho phép hiệu suất thời gian thực trong ứng dụng robot.