Phát triển một cánh tay rô bốt rẻ tiền sử dụng Raspberry Pi bao gồm việc cẩn thận lên kế hoạch thiết kế, thành phần điện tử và các thuật toán điều khiển. Phương pháp này nhằm tạo ra một hệ thống robot giá trị nhưng chức năng phù hợp với ứng dụng giáo dục và sở thích.

Tính toán cho thiết kế cơ khí

Thiết kế cơ khí bắt đầu với tính toán mô-men xoắn cần thiết cho mỗi khớp dựa trên trọng lượng của các đoạn tay và các vật nặng.

Torque = Force x khoảng cách )

Độ nặng của vật thể và khoảng cách là độ dài của phần cánh tay. Những tính toán này đảm bảo các động cơ được chọn có thể xử lý trọng lượng mà không bị trì hoãn hay quá nóng.

Quan tâm đến thiết kế

Các khớp này được cung cấp năng lượng bởi động cơ phục vụ hay động cơ bàn đạp, tùy thuộc vào nhu cầu chính xác.

Sự cân nhắc chính bao gồm phạm vi chuyển động, ổn định và dễ dàng của lắp ráp. phân phối đúng trọng lượng tăng hiệu suất của cánh tay và giảm căng thẳng trên động cơ.

Name

Chiếc Raspberry Pi phục vụ với vai trò là bộ điều khiển trung tâm, liên kết với các trình điều khiển và cảm biến vận động. Python thường được dùng để lập trình các thuật toán điều khiển, bao gồm các động cơ và kế hoạch chuyển động ngược.

Điều khiển bao hàm việc gửi tín hiệu đến động cơ để đạt được những vị trí mong muốn, phản hồi từ cảm biến giúp tinh luyện các chuyển động và bảo đảm tính chính xác.

Thành phần chính

  • Thuốc mâm xôi Phi (Mode 3 hoặc 4)
  • Máy móc hay động cơ bước chân
  • Tài xế xe (v. d., L298N, PCA9685)
  • Vật liệu cấu trúc (lnum, nhựa)
  • Bộ nhạy (tùy chọn phản hồi)