Để biết cách tính độ dời trong cánh tay robot, bài này cần thiết để kiểm soát và di chuyển chính xác.

Tính toán thay thế căn bản

Sự thay thế ám chỉ sự thay đổi vị trí của tác động cuối cánh tay robot từ điểm đầu tiên đến điểm cuối cùng của nó.

Đối với những trường hợp đơn giản, sự dời có thể được tính bằng cách sử dụng sự khác biệt giữa tọa độ ban đầu và cuối cùng của bộ hiệu ứng cuối.

Ví dụ vấn đề 1: Robot phẳng hai mực

Một cánh tay robot có hai liên kết với độ dài 3 mét và 4 mét. đầu tiên khớp xoay 30°, và đầu cuối thứ hai xoay 45°.

Giải pháp bao hàm tính vị trí của người dùng vận động lực cuối sử dụng động lực học trước và rồi tìm ra sự khác biệt từ vị trí ban đầu.

Thí dụ: Phong trào 3 chiều

Một cánh tay rô - bốt di chuyển từ vị trí (, 3, 4) đến (5), 7, 9).

Các véc- tơ chuyển động được thu thập bằng cách trừ đi các tọa độ ban đầu từ tọa độ cuối cùng:

) )

Điểm khoá

  • Sự cách biệt là một lượng véc tơ.
  • Tính toán thường bao gồm động lực học tiến bộ.
  • Tọa độ là cần thiết để xác định độ dời.
  • Hiểu được những vị trí ban đầu và cuối cùng đơn giản hóa quá trình.