Việc tạo ra chuyển động mịn và hiệu quả trong robot đòi hỏi sự hiểu biết và áp dụng các nguyên tắc của động vật học.

Cơ bản của Kinematics trong kỹ thuật robot

Kinematics nghiên cứu chuyển động của khớp và liên kết robot. Nó bao gồm vị trí tính toán, tốc độ và gia tốc của các phần khác nhau theo thời gian. Những tính toán này giúp thiết kế các hệ thống điều khiển mà tạo ra các chuyển động mong muốn.

Áp dụng nguyên tắc Kinematic cho chuyển động mịn

Để đạt được chuyển động mịn, hệ thống robot dùng quỹ đạo. Nó bao gồm việc xác định các đường thay đổi tốc độ hay hướng đột ngột. Các đường cong như độ cong và đường dẫn đa thức là phổ biến.

Công nghệ hoá phím

  • Inver Kinematics: tính toán góc khớp cho vị trí kết thúc có muốn.
  • Kế hoạch dự án kiểuTrajectory:) Thiết kế đường chuyển động với tốc độ tăng tốc mịn và giảm tốc độ.
  • Sự tăng tốc và khả năng tăng tốc: Giới hạn thay đổi đột ngột để ngăn ngừa căng thẳng cơ học.
  • Thay đổi các thuật toán: hồ sơ chuyển động tinh chỉnh cho chuyển động lưu động.