Thuật toán lên kế hoạch là thiết yếu trong robot và hệ thống tự động để xác định đường dẫn khả thi từ điểm đầu đến mục tiêu. Bài này so sánh ba thuật toán phổ biến: A *, vội vàng- giải 'RT', và Probabilcist Roadmap (PRM). Mỗi thuật toán có những điểm mạnh và ứng dụng thực tế độc đáo.

A* thuật toán

Thuật toán A* là một phương pháp tìm kiếm dựa trên đồ thị mà tìm thấy đường dẫn ngắn nhất hiệu quả. nó sử dụng các tiên đoán để ước tính chi phí để đạt được mục tiêu, làm cho nó phù hợp với môi trường dựa trên mạng lưới và bản đồ đã biết. A* đảm bảo các giải pháp tối ưu khi mà hệ tuần hoàn là có thể được chấp nhận.

Cây ngẫu nhiên nhanh chóng

RT là một thuật toán dựa trên mẫu được thiết kế cho không gian cao. Nó nhanh chóng khám phá không gian cấu hình bằng cách mở rộng một cây hướng về những vùng chưa được khám phá. RTT là một môi trường phức tạp với những chướng ngại vật nhưng không bảo đảm con đường ngắn nhất.

Sơ đồ xác suất (PRM)

PRM xây dựng một mạng lưới các đường dẫn khả thi bằng cách ngẫu nhiên mô phỏng môi trường và kết nối các điểm gần đó với các đường đơn giản. Nó thích hợp với môi trường tĩnh và có thể được sử dụng lại cho nhiều kế hoạch truy cập.

Tóm tắt

  • a *: tìm những con đường tối ưu trong môi trường được biết đến, giống như lưới.
  • Mở rộng trong không gian cao, phức tạp nhưng có thể tạo ra các đường dưới chiều.
  • PRM:) thích hợp cho môi trường tĩnh với nhiều màn hình, sự khám phá cân bằng và kết nối.