Bộ điều khiển tự động và hệ điều khiển tương ứng- vi tính (PID) được sử dụng rộng rãi trong hệ thống tự động và điều khiển. Chúng giúp duy trì ứng xử hệ thống bằng cách điều chỉnh dữ liệu nhập vào dựa trên tín hiệu lỗi. Hiểu cách tính các thuật ngữ tích phân và đạo hàm là thiết yếu để điều khiển và thực hiện bộ điều khiển biểu hiệu quả.

Hiểu các thành phần GID

Điều khiển mục đã kết hợp ba thuật ngữ: tỷ lệ, tích phân, và đạo hàm.

Tính toán các thuật ngữ trong lòng

Thuật ngữ tích phân tổng hợp lỗi theo thời gian, giúp loại bỏ các lỗi trạng thái ổn định. Nó được tính toán bằng cách sử dụng các phương pháp tích hợp số, như quy tắc hình thang hoặc tổng hợp đơn giản, tùy thuộc vào tỷ lệ lấy mẫu.

Đối với các hệ thống rời rạc, các thuật ngữ tích phân tại mỗi bước có thể được ước lượng là:

I(t) = I(t-1) + Ki * e(t) * )

[FLT:] ) ) là giá trị tích phân hiện tại, Ki [FLT:], [ FLT:] [FLT:] là lỗi hiện tại, và [FL:6] [FL:] [FL:] [FL:]

Tính toán từ ngữ

Thuật ngữ đạo hàm dự đoán lỗi tương lai dựa trên tỷ lệ thay đổi hiện tại. Nó được tính là sự khác biệt giữa lỗi hiện tại và trước chia cho khoảng mẫu.

Đối với hệ thống rời rạc, các thuật ngữ đạo hàm được xấp xỉ như:

D(t) = Kd * (e(t) - e(t-1) / )

[FLT: 0] D [FLT:] ) [t] là kết quả dẫn xuất và [FL:6] [FLT [t] [FLT:] [FLT] là lợi ích đạo hàm [FLT:] ] và [FL:6] [FL:6] [FL:6] [FL:] [FL: 7] là] [thời điểm] [thời gian hiện tại và các lỗi trước.

Lời khuyên thực tế

Khi thực hiện bộ điều khiển biểu đồ tần xuất, hãy chọn khoảng thời gian thử thích hợp để cân bằng khả năng trả lời và ổn định. Việc điều chỉnh đúng lợi ích (Kp, Ki, Kd) là quan trọng cho hiệu suất tối ưu. Hãy dùng thử và lỗi hoặc phương pháp có hệ thống như Ziegler-Nhols để chỉnh sửa.

Chắc chắn để xử lý sự thay đổi không thể tách rời bằng cách hạn chế các thuật ngữ tích phân, ngăn chặn các hành động kiểm soát quá mức trong những lỗi lớn hoặc hệ thống bão hòa.