Hiểu cách tính các tiện ích và gia tốc chung là thiết yếu để điều khiển các rô bốt đa độ tự do (DDOF). Tính toán chính xác cho phép khả năng di chuyển chính xác và cải thiện hiệu suất tổng thể robot. Bài này thảo luận về các phương pháp thực tế dùng trong các phép tính toán robot.

Quan niệm cơ bản

Các vận tốc liên kết liên kết liên quan đến tốc độ thay đổi góc độ theo thời gian, trong khi gia tốc chung cho thấy tốc độ thay đổi nhanh như thế nào. cả hai đều quan trọng cho kế hoạch và điều khiển quỹ đạo. những lượng này thường được lấy từ phương trình động học của robot.

Tính toán các siêu thị tham gia

Một phương pháp phổ biến bao gồm sử dụng ma trận Jacobian, liên quan đến các đồng cỏ với các loài thực vật kết thúc.

Vận tốcJoint = Pseudo-nver of Jacobian × End- evitor )

Cách tiếp cận này đòi hỏi kiến thức về cấu hình hiện tại của robot và chuyển động hiệu ứng cuối mong muốn.

Tính toán tăng tốc

Gia tốc liên kết có thể được sử dụng bởi sự khác biệt giữa các đồng tốc với thời gian.

Gia tốcJoint = đạo hàm Jacobian > tương ứng với tốc độ Jacobian +

Những cách thực tế

Sự khác biệt chủng tộc thường được sử dụng trong ứng dụng thời gian thực, nơi mà các đồng tốc độ và gia tốc được ước tính từ dữ liệu vị trí. kỹ thuật lọc, như bộ lọc nhập thấp, giúp giảm nhiễu trong những ước tính này. Ngoài ra, các phương pháp dựa trên mô hình để kết hợp động lực của robot để tính toán chính xác hơn.

  • Phân dạng phần trăm
  • Kĩ thuật lọc
  • Tính toán động cơ dựa trên mô hình
  • Phương pháp hợp nhất cảm biến