Động lực học tiến là một tiến trình cơ bản trong robot để xác định vị trí và hướng của bộ hiệu ứng cuối của robot dựa trên các tham số khớp. Hướng dẫn này cung cấp một phương pháp rõ ràng từng bước để tính toán động lượng trước cho robot công nghiệp, thiết yếu cho các nhiệm vụ như kế hoạch và điều khiển đường đi.

Hiểu các Kinematics trước

Động lực học tiến bao gồm việc sử dụng các góc khớp hoặc độ dời để tính toán vị trí và định hướng của hiệu ứng cuối cùng của robot trong không gian.

Tiến trình tính toán bậc hai

Quy trình này thường liên quan đến những bước sau:

  • Xác định tham số liên kết của robot, bao gồm độ dài và kiểu khớp.
  • Xác định các khung tọa độ cho mỗi khớp sử dụng các tham số Denavit-Hatenberg.
  • Ma trận chuyển đổi Xây dựng cho mỗi khớp dựa trên những tham số này.
  • Nhân ma trận với nhau để có được ma trận chuyển đổi toàn bộ.
  • Rút ra vị trí và hướng của người gây ra kết thúc từ ma trận cuối cùng.

Tính mẫu

Hãy xem xét một robot 2 liên kết với hai góc 1 và 2 dùng độ dài liên kết L1 và L2, vị trí của bộ kết nối (x, y) có thể tính toán như:

x = L1 * cos (Clap1) + L2 * bởi vì (Gy1 + 2)

y = L1 * tội lỗi ( vội vàng) + L2 * tội lỗi (G1 + 2)

Comment

Động lực học tiến bộ được sử dụng trong mô phỏng robot, điều khiển các thuật toán, và định vị thời gian thực.